デスクトップにROSのショートカットを作ろう

まず、コマンドラインに打ち込む内容をシェルスクリプトに記述しておきます。
以下のようなファイル(turtlesim.sh)を作成します。

#!/bin/sh
roslaunch turtlesim multisim.launch –screen

ちなみに–screenオプションは、launchファイルで起動されたROSのログを画面に出力するもので、デバッグのときには入れておくと色々表示されるようになって便利です。実行権限をつけるのを忘れないようにしてください。

つぎに、デスクトップに以下のようなショートカットファイルを記述します。

[Desktop Entry]
Name=TurtleSim
Terminal=true
Exec=bash -c “source Codes/temp_ws/devel/setup.bash; ./turtlesim.sh”
Icon=/usr/share/icons/Humanity/apps/64/access.svg
Type=Application

“Terminal=true”とするとターミナルが起動します。
指定しておいたほうが良いでしょう。プログラムを終了する際は、ターミナルでCtrl-Cを押して終了します。

GUIプログラムの場合、ウィンドウの「閉じる」ボタンを押すだけではroscoreなどのプログラムが正しく終了しないことに注意してください。roslaunchのデバッグ出力もターミナルに出力されます。

Execには起動するコマンドを設定します。”bash -c”でシェルのコマンドを起動しています。sourceコマンドでROSの環境設定のためのsetup.bashを読み込んでから、ROS関連のコマンドが起動できます。
ここでは、先程作成したシェルスクリプトを起動しています。

ここにroslaunchなどのコマンドを直接記述しても良いのですが、roslaunchの引数などを変更したい場合などがあるので、経験上はシェルスクリプトにしておくほうが便利でした。

Iconにはショートカットへのアイコンの画像ファイルを設定します。お好きな画像をアイコンにしましょう。

ちょっとハマりやすいのは、ExecやIconなどファイルパスを指定する必要があるものは、絶対パスで記述する必要がある点です。
ただし”bash -c”の引数になっている部分はbashで実行されるコマンドなので、ホームディレクトリからの相対パスでも記述できます。

最後に、デスクトップのアイコンを右クリックして”Allow Launching”を選択します。